ロボットの定義（おさらい）
| 要素技術 | 系分類 | 制御回路 |
|---|---|---|
| ・情報を感知し | （センサー 系） | 入力 |
| ・判断し | （知能・制御系） | 処理（制御） |
| ・動作する | （駆動 系） | 出力 |
コントローラ／アルゴリズム
- センサー
- ボタン押した？
- ***円入った？
- アクチュエータ
- 買えるもの点灯
- ジュースを出す
- お釣りを出す
コントローラとは
- コントローラ＝制御するもの
- センサー（入力系）からの情報を読み取り
- 判断して
- アクチュエータ（駆動系）を動かす
- 日本語では制御器
どうやって判断したらいい？
アルゴリズムとは
問題を解決するための手順。言語的。
日常生活でのアルゴリズムの例として、買い物があげられます。
買い物の目的は、買うべきものを全て買って帰ることです。
プログラミングに置き換えると、買うべきものはリスト型のデータ構造で、買い物の順番には指定がないため、複数のアルゴリズムが見つかります。
この中でも負担が少なく、時間が短い手順こそが良いアルゴリズム
日常生活でのアルゴリズムの例｜WEBCAMP MEDIA
といえるでしょう。
自販機のフローチャート例
参考
アルゴリズムの種類
アルゴリズムとフローチャートとの違い
制御の種類
１. 手動制御
- 人が判断して、人が操作
- 人によってバラつく
- 人が疲れる
- 人によっては安心できる
２. 自動制御
自動制御の種類
大枠での分類
- 順番に実行するシーケンス制御
- 目標通りになるよう自動調整…
- 結果を目標値と比べないフィードフォワード制御
- 結果を目標値と比べるフィードバック制御
操作の違いによる分類
- デジタル的にバチンバチンとするON-OFF制御
- アナログ的に滑らかに調整する比例制御
（これらは、自動でも手動でも、ある）
2-1. シーケンス
工程が決められているものに対し、順序立てて制御する。
- 測定ノイズや不安定性の影響を受けにくい
- 定められていない例外には、適切に対応しづらい
2-2. フィードバック
結果（制御対象）を測定・比較する。
現在のセンサー値（例：28℃）と
コマンド値 （例：25℃）を比較して
適切なコマンド値（例：22℃）に変更できる。
- 環境の変化に対応しやすい
- 測定ノイズに弱い
2-a. ON-OFF制御
ON-OFF制御
バスタブにためる湯の温度を調節する。
蛇口は全開か全閉。
2-b. 比例制御
シャワーの湯温を調節する。
冷水蛇口は全開か全閉。
温水蛇口は0～100％の量で調整可能。
閑話
自動→手動制御へ逆行
アニメ『PSYCHO-PASS サイコパス』
- 未来の日本、刑事モノ
- 犯罪係数、色相
- 人々はこれらの数値をクリーンにすることに躍起
- シビュラシステム
「成しうる者が為すべきを為す。これこそシビュラが人類にもたらした恩寵である」
シビュラシステム (しびゅらしすてむ)とは【ピクシブ百科事典】
西暦2112年の日本で運用されている社会制度。管轄は厚生省。サイマティックスキャンにより読み取った人々の生体力場を解析し「サイコパス(PSYCHO-PASS)」として数値化、それを元に精神の健康状態・個人の能力を最大限生かした職業適性を示し、人々が最適で充実した人生を送れるように支援を行う包括的生涯福祉支援システム。
『シビュラ』とは、アポロンの神託を受け取る古代の地中海世界における巫女のこと。
見どころ
- 主人公は、物語当初こそ自動運転に全面依存
- 後半、とある理由で機械を信用できなくなり手動運転へ
- その他、主体的に生きているキャラは、だいたい根本がアナログ指向
- すべての必須栄養素を持つハイパーオーツ
- 本物の珈琲豆を栽培・焙煎しているキャラがいて、好き！
- 「本物の豆だから、めちゃくちゃ濃いぞ～！」
AI = Artificial Intelligence
活用事例までを解説します！ | デジマイズム
AIとは
- 人工知能のこと
- 用語は1956年初出
- 米ダートマス大学でカンファレンスが開催
- 人間のような知能を持ったコンピューター
- 基本はプログラミング
- 機械学習
機械学習とは
機械学習とは、AIにおける“学習”のこと。人間が学習するように「機械自身が学習する」という意味が込められています。
つまり、機械学習の目的とは、学習を経た機械が、プログラマーによってプログラミングされた範囲以上のことを実行できる状態にすることです。
機械学習とは？ ディープラーニング・AIとの違いや機械学習でできることを解説 – 株式会社モンスターラボ
- 膨大で複雑な情報（ビッグデータ）を処理や分析
- データの中から特徴や法則性を見出す
- 教師（与えるルール）
- あり ⇒ なし
参考
AIの活用事例 | NTTデータ – NTT DATA
AI（人工知能）とは
ディープラーニング（深層学習）とは
事例
ロボットとセンサによる高齢者見守り
見守りロボットサービス「エルミーゴ」の提供を開始 – ロボスタ
NTTデータ – NTT DATA, 2018年6月
コミュニケーションロボット PALRO
独自の人工知能。後から追加できる。
| 全高 | 40cm |
| 重量 | 1.8kg |
| 全幅 | 18cm |
| バッテリー | Li-ion, 5700mAh |
| OS | Linux ( Ubuntu ) |
| センサー | 3軸加速度・ジャイロ |
| 超音波センサー x 1 | |
| 圧力センサー x 8 | |
| タッチセンサー x 3 | |
| 音響 | マイク x 4, スピーカー x 1 |
PALROの人口知能詳細
参考
「PALRO」の活躍の場は介護現場から 富士ソフト ロボット事業 武居氏インタビュー | IoT NEWS
- アルクベインのバトルスーツ兼コンピュータにAI搭載
- 世界中のあらゆるセキュリティを破ける能力
- 銃口の向きなどの現場状況から、弾道を予測
- スーツ搭載の独立可動アームで、弾丸を弾く
- ジーザス（伝説の暗殺者）が、弾道予測を封じるために
- 自身の愛銃を物に打ち付ける
- 僅かな銃身の歪みから、弾道予測をエラーに
- しかも、歪めた照準でアルクベインに当てる
コメント返し
PSYCHO-PASS
気になっていた
有名だったからか、ご存知の方が多かったようで嬉しい。
障がい・福祉・働き方・人生・ロボットなど、あらゆる面で
関連事項があるので、また出てくるはず(笑)
シビュラシステムが現実化したら怖い
アニメ1期を見た人だからこそわかる、この怖さ、ですね。
ただ、作中の一人の言葉『悩みとか不安は何もなかった。人生楽しい。』があり。
みんながそう思えたら、それはそれで幸せなのかなあ、とも思ったり。
潜在犯認定されると、たしかにイヤだな！
飲食店でご飯を運ぶロボット
まだ見たことない！身近で実用化されてたんですね！
便利になった分、お店のスタッフさん達が楽になったか、も
確認してみたいものです。
ロボットにより、人の仕事が減り、ブラック企業が減らせる
とてもいいですよね。
ただ、個人や組織が「何が目的でロボットを活用するのか」をハッキリさせる必要あり。
そこを間違えると、せっかく空いた時間で、余計な仕事をやる羽目になるかも^^;
AIが発達し続けるのは少し恐怖
「正しい使い方で、目的を明確にすれば、安心」←おっしゃるとおり。
ロボット三原則にある『人に危害を加えない』制約なども添えて。
仕事面で言えば、やはり、やらされ仕事（指示待ち？）をするようになると、
AIに仕事を奪われるかも、ですね。
自身が何をやりたくて、覚悟を持って何を選択するか。
ちなみに、エリグチは37歳くらいまで、やらされ仕事ぽかったので
覚醒（？）は早いほうがいい、とは思います。
ムリせずに！
PALRO
パルロがいれば、誰かのために、全体の進行を中断しなくてよい。
これはほんとに素晴らしい！
こんな風に、理想（もう一人スタッフがいればいい）があるけど難しいなかで、
今、できること（1cmでも進められること）は何か？と改善していくことが重要かと。
OTとしての将来のため、AIやコンピュータを学び活用
自分ごととして捉えられていて、素晴らしいと思います！
しかし、これは何も利用者さん・患者さんだけのためではない。
一周して、あなた方がその恩恵を受けられるかもしれない
ということでもあるか。
自身が患者の立場となったとき、その相手はロボットがいいですか？
それとも人間がいいですか？
介護を受ける身となったとき…
夜間の家庭見守りロボットがあれば
調べてはいませんが、構想や開発中のものはあるはず。
ちなみに、坊岡（ぼうおか）先生＝ロボットセラピー実習のときの担当講師
から聞いた話。
病院とかの夜間見回りって、怖い。シンと静まり返ったところを、一人で巡回しなきゃいけない。特に霊が見えたり信じたりしてる人間にとっては恐怖でしかない。そこに巡回ロボットがあれば、ていう構想は昔からあった。
坊岡先生
プログラミング楽しい
私もそう思っている人間です。難しいですが、思い通りに動いたときの喜びは格別！
人それぞれ、価値観が違って、でもわかり合える部分もある、同じ方向を向いて歩んでいける、という点は素晴らしい。
反面、他人はコントロールできないって分かっていても、ついつい自分の思い通りにコントロールしてしまいたくなる。これもまた人の性でしょうか。
影響の輪に集中せねば。
ロボットを使ったことがないから、家にあると、どんな感じなのか
私も実は、ロボット持ってません。
研究で変なロボットはいろいろ触ったり作ったりしましたが。
代わりに、ソフトウェアのロボット（主にGoogle、LINE、Chatwork）を使ってます。
下記は一例。
- LINEボットでいろいろ通知／管理
- 防災用品ローリングストック
- 今日の名(迷)言
- 献立の記録／検索
- 体組成の記録／確認
- Chatworkでいろいろ通知
- 今日／明日の予定振り返り
- Googleカレンダーへ転送
- 定期予定のお知らせ
- Google Keepで通知／チェック
- 買い物リスト、妻と共有
- 家についたら、YouTubeプレイリストURLを起動
将来OTとして働く際、アルゴリズムは関係してくるか
将来、作業療法士として働くとき、アルゴリズムを活用するとしたら、どういったケースがあるか。３つ示して。
作業療法士がアルゴリズムを活用することは、患者の評価、治療計画の策定、および治療プログラムの監視と評価など、多くの領域で役立つことがあります。以下は、アルゴリズムを活用する可能性のある3つの例です。
- 評価ツールの自動化：アルゴリズムを使用して、作業療法士は患者の能力や状態を評価するためのツールを自動化することができます。例えば、ゲームやクイズ形式のアプリケーションを使用して、患者の運動機能や認知機能を測定することができます。
- 治療プログラムの個別化：アルゴリズムを使用して、患者の能力や治療の進行状況に基づいて、個別化された治療プログラムを設計することができます。たとえば、患者の運動機能や認知機能の改善に焦点を当てた個別化された運動プログラムを作成することができます。
- 治療プログラムの進行状況のモニタリング：アルゴリズムを使用して、治療プログラムの進行状況をモニタリングすることができます。たとえば、患者の運動機能の改善が期待通りであるかどうかを、定期的に行われるテストの結果から評価することができます。
これらの例は、作業療法士がアルゴリズムを活用することができる方法の一部に過ぎません。作業療法士は、より効果的な評価や治療を提供するために、様々なアルゴリズムや技術を使用することができます。
ChatGPT | https://chat.openai.com/
全自動運転者が普及しても、事故事例が出てくると、自分で運転するだろう
そうでしょうね。
機械におまかせするにしても、緊急時の操作方法はしっておきたい、と思います。
ガチャガチャいじるのは、好きな方なので♪
既製品のPLCを抜き取って、電子工作できるか
難しいかな、と思いました。
PLCにプログラムを書き込むソフト（開発環境）、PLCを書き換えるケーブル、電源があればできるのか、と思いました。専用品が必要そうなので、開発環境そろえるだけでもお金かかりそうな。
が、私もやったことないので、何とも。
いくつもの入力・出力がシンプルに制御できる分、本体が大きい印象（推定10cmの立方体くらい？）。
内容によるけど、電子工作にはオーバースペックな気も。
電子工作したくて、簡単な内容なら、PICマイコン、Arduinoとかが簡単でいいのかな、と思いました。
工作キット的に数千円レベルであるか。