コンテンツ
移動支援 概要
屋外
高齢者等の外出をサポートし、荷物等を安全に運搬できるロボット技術を用いた歩行支援機器
屋内
高齢者等の屋内移動や立ち座りをサポートし、特にトイレへの往復やトイレ内での姿勢保持を支援するロボット技術を用いた歩行支援機器
装着
高齢者等の外出をサポートし、転倒予防や歩行等を補充するロボット技術を用いた装着型の移動支援機器
参考：ロボット技術の介護利用における重点分野
屋外
1. CONPAL(ナブテスコ)
抑速ブレーキだからできること
関連
遠心クラッチ／ブレーキの仕組み
抑速ブレーキと抵抗（スローダウン）ブレーキ
メーカーサイト
閑話
釣り道具にも抑速（遠心）ブレーキ
こんなところにも遠心機構（遠心クラッチ）
2. ロボットアシストウォーカーRT.2
- 歩行を安全、快適に電動アシスト
- ブラシレスモータを2基搭載
- 上り坂でパワーアシスト
- 下り坂で自動減速
- 坂道で手を放しても自動ブレーキで停止
- 簡単操作
- ハンドルに手を添えて歩くだけ
- 各種センサが路面の状況、歩く速度、荷物の重さ検知
- 歩行を安全に導く
利用の様子
注意点
- 本機の電源が「切」のときやバッテリー残量がないとき、バッテリーパックが本機に挿入されていないときは、絶対に坂道を歩行しない
- バッテリーから電源が供給されていないと坂道において内蔵ブレーキが効かず、転倒や衝突などによる重大な事故につながる恐れがあります
参考
RT.2デザイナーは意外と有名
- グッドデザイン賞2017年度受賞
- プロダクトデザイナー
- ナカジマミカさん@Design Magica
- シャープでウォーターオーブン「ヘルシオ」のデザインを手がけた方
センサー振り返り
メーカーサイト
新モデル
ロボットアシストウォーカー RT.3｜製品紹介｜RTワークス
坂道でも安心して快適に歩ける電動アシスト歩行器「RT.3」 | ラクカイゴ® https://www.kaigowiki.com/service/t6ifgaq2/
閑話
ウォーク ⇒ ラン つながりで
- ランナーとあるけど、ジョギングやマラソンではない
- ロボットの先の存在、人造人間レプリカント
- 反乱したレプリカントとそれを処刑する主人公の物語
- 見どころは、冒頭の寿司屋（？）シーン
SF映画の金字塔「ブレードランナー」の名台詞の紹介です。誰がなんといおうと、この映画の見どころはココでしょ！？何故か日本語と英語で自然に会話がなりたってるし、店主が自信満々すぎて、主人公は引くし。
協会について | 背骨コンディショニング協会
https://www.sebone-c.org/about/philosophy.html
3. 非常用階段避難車「キャリダン」
- 最低1名の人員で、使用できる
- 訓練を要するが、特別な技術は不要
- 廊下をすばやく移動、階段を安全に降ろす
- ブレーキシステムにより、階段上でも停止
参考
(1) 非常用階段避難車キャリダン ＣＤ－８ – YouTube
紹介サイト
特長 地震や火災などの災害時、エレベータが使えない状況下で、高齢者や障害者など歩行困難者を避難させるために使用します。 ・最低1名の人員で、使用できます。（2名以上での操作．介助を推奨します） 操作には訓練が必要ですが、特別な技術は必要ありません。 ・廊下をすばやく移動、階段を安全に降ろすことができます。 ・デッド...
屋内
1. 免荷式リフト POPO
特徴
- 安全：POPOと快適ハーネスで不安定な体もしっかり支え
- 免荷：体重を分散し快適、長時間の歩行ができる
- 小型：従来の免荷リフトよりコンパクト
- 電動：バッテリー駆動
仕様
| 吊り上げ質量 | 100kg |
|---|---|
| 吊り上げ距離 | 590mm～1360mm |
| 操作方法 | 操作パネルボタン、介助者用手元スイッチ |
| 入力電源 | AC100V-50/60Hz |
| 出力電源 | DC24V |
| 安全機能 | 緊急停止ボタン、非常降下スイッチ(EMERGENCY) |
| 本体・脚部 | 材質：鉄 |
| 本体質量 | 35kg |
参考
利用の様子（歩行訓練）
推力［N：ニュートン］って？
電動アクチュエータ（シリンダ）例
Smarter Shopping, Better Living! Aliexpress.com
メーカー／販売サイト
免荷式歩行リフトPOPO 耐荷重100kg 世界初！サスペンションアームの採用 体重を免荷しながら使用できるコンパクトな歩行器。左右独立懸架のサスペンションで0～40kg免荷の自然な歩行ができ、その上、転倒リスクを大幅に軽減。 POPO Li REH-100 価格 942,000円（非課税） J...
閑話
医療系情報 検索時の注意点
- 思いがけず、ショッキングなコンテンツが表示される
- 親切なサイトでは、閲覧前に注意喚起ウィンドウ
- 研究系、事例系のコンテンツは、PDF内でいきなり表示
- 真夜中に資料作ってて、寝不足＋グロ写真で気分悪く…
2. ロボスネイル OVER
特長
- 迎えに来る
- 夜も一人で安心してトイレに行ける
- 見守りや軽介助が必要な入院患者及び施設利用者の方
- 自力で歩行
- トイレでの排せつ を行えるようになる
- 手すりのような安定感
- 歩行をアシスト
①呼び出しと自動走行機能
スマートフォンまたはナースコールでの呼出によって、自動で利用者の元へ迎えに行き、返却時も自動で所定の位置へ戻ることができます。
②転倒予防機能
転倒時の動きを検知して、自動でブレーキがかかるようになっているため、突進転倒を含め、あらゆる転倒を抑止します。
③トイレ便座の直上まで移動できる独自構造
歩行車ごと、トイレ便座の直上まで移動ができるため、自力で排せつをすることができます。
④モニタリング機能
利用者の歩行状況や緊急停止回数を数値化することで、利用者の歩行がどの程度改善されたかが客観的に把握が可能です。
▼ 利用イメージ
参考
メーカーサイト
ほかの類似機器との違い
閑話
装着型機器が登場、ロボット・部活・犯罪要素あり
- ゲーム原作、アニメ化
- ひとことで言えば、めっちゃいいEDとトラウマシーン
- トポロジー／いとうかなこ
- 現実的で痛々しい事故
- 後半でエグい描写
- 名作シュタゲ（シュタインズ・ゲート = STEINS;GATE）の後の話
- これ、知りませんでした！
- トラウマシーンで食傷気味だったけど、シュタゲ絡みならまた見ようかな
装着
1. リハビリ用足底圧センサー Waltwin（ワルツイン）
特徴
- 「どこでも計測できる」インソール型センサー
- 足底圧をリアルタイム表示できるタブレットPC
- 通常は目視できない足底圧の状況が客観的にわかる
- 当機器を使用した研究も実施
- タブレットPC内蔵カメラで撮影した動画と足底圧の状況を同期再生
- スロー再生や一時停止も可能
- 患者の動作状況と足底圧状況を正確に把握
- 歩行時の課題の抽出や効果的な実施計画策定に役立てる
撮影動画と同期して再生
- 患者ごとの設定やデータ管理が可能
- どの部位にどれだけ圧力がかかったときに音を鳴らすか
- 患者ごとの訓練内容に合わせた詳細な設定が可能
- 記録したデータは時系列などさまざまな形式で表示
- 達成状況や今後の計画作成などに役立てる
- 多職種間での情報共有にも利用
- どの部位にどれだけ圧力がかかったときに音を鳴らすか
- 準備は簡単
- 病棟、階段、屋外など場所を選ばず使用可能。
- リハビリテーション室、病棟の廊下、階段、スロープ（傾斜面）、屋外など
- 病棟、階段、屋外など場所を選ばず使用可能。
患者自身の靴に挿入する中敷きタイプのセンサー
- 持ち運びに便利な収納バッグ付き
参考
センサー振り返り
五感とセンサー©Shogakukan
１．ロボット12345の定義（おさらい）
Aさんのはみがき｜ロボットの基本的なし...
メーカーサイト
製品メインページパラマウントベッド株式会社 | PARAMOUNT BED
閑話
製品名やタイトルは英語で検索しておこう
2. 無動力歩行支援機器ACSIVE(アクシブ)
名古屋工業大学 佐野明人教授が10年以上研究・解明してきた「受動歩行」理論に基づいて作られた。
特長
電気やモーターを使わず、バネと振り子の動き で脚の振り出しをアシスト
- シンプルな構造
- 本体重量も約550g（片脚用）と軽量
- モーター不使用なので歩行中に静か
- バッテリー不使用につき充電不要
- 簡単装着、2本のベルトで締めるだけ
参考
メーカーサイト
閑話
新人が聞く!TONE社員おススメ工具【プレセット形トルクレンチ】 | サポート情報 | 総合工具メーカー、TONE株式会社
https://www.tonetool.co.jp/support/column/detail.php?s=846
トルクレンチがないときは
https://eriguchiyu.com/2017/08/14/yb125sp_oilch/
3. ロボティックウェア curara（クララ）
自分の足でもう一度歩きたい――
この想いに応える生活動作支援ロボットがボティックウェアcurara®です。
特長
- 加齢や事故、病気などによって歩行が難しくなってしまった人のための歩行トレーニングロボット
- 一般的な歩行アシストロボットとは異なる
- curara® が利用者に歩行を教えてくれる
- 見た目もスリムでスタイリッシュ
- 圧倒的に軽く、女性でも使いやすいデザイン
- 簡易版2関節・強化版4関節の2パターンの商品展開
- パワフルな機能を実現
解説
進化したクララ、curara®4発表！
参考
利用の感想 動画
メーカーサイト
curara® は、加齢や事故、病気などによって歩行が難しくなってしまった人のための歩行トレーニングロボットです。新しくなったcurara® の特徴や進化をご紹介。また、curara®に使用されている技術「PVCゲル（PVC Gel）」もご紹介。
ニュース記事
軽量になった歩行訓練ロボ「クララ」 衣服感覚で使える – Impress Watch
衣服感覚で使えるロボット技術を主力製品とするAssistMotionは16日、歩行動作を支援するためのアシストスーツ「curara(クララ)」の製品版を発表した。curaraは加齢や事故、病気などによって歩行が難しくなってしまった人のための歩行トレーニングを目的としたロボットで、関節角度センサーと加速度センサーを利用し...
コメント返し2025
ロボットの設計と受容性
将来の開発でロボットの名前を呼んだら近くに来てくれるようなロボットができたら安心も高まると思った
- そうなると結局は人型ロボットみたいなものが必要かもしれませんね。「安心感」の意味でも。
自分の足で歩きたい人にとってロボティックウェアクララはありがたいと思いますが、もし自分が利用者の立場であった場合、日中や人の多い場所では装着するのに抵抗があります
- 正直で、とても良いと。私のようなオリジナリティに価値を持ってる人間だとむしろ、少し誇らし気になってるかもしれない。
以前は歩行車を使いながら道を歩く高齢者を何とも思っていませんでしたが、今では転んでしまわないか、周りの人たちは少し道を空けてほしいなと思うようになりました
- やっぱり相手視線と言うか、自分視点というか、「明日は我が身」みたいな風に感じられると思考が変わってきますね。
歩行支援機器の実用性と課題
一人で外出した際に転倒したら音声の意味がなくなると感じた（ロボットアシストウォーカー）
- 確かにその通りですね。ただまぁ、全く音声のお知らせがないよりは誰かが気づいてくれる可能性は高まるかもしれません。
施設でバイトしていてよく見かけるのは歩行車を置いて歩いている状況。これをロボットで置いてこないようにすることができればいいなと思いました
- なるほど、置いて行ってしまう人いるんですね。確かに自動で追尾してくれれば、次欲しいなっていう時に助かるし、なんだかまあペットのようで可愛いですね。
ロボットアシストウォーカーを使用して姿勢が良くなったと言っていて、新しい発見だった
- 私も意外に思いました。歩ける人は杖をついて歩くものだと思っていたので、歩行者を使った方が背筋が伸びる、姿勢が良くなるっていうのは発見でした。
- 確かに歩行車だと場所はとりますけど別に使えるとこだったらそれじゃなくて歩行者の方がいいんじゃないか。
- 専門外なのでよくわからないのですが、それだとどうしても片側だけなので体のバランス崩れてこないんでしょうか。
キャリダンは避難用だが日常的にも使えると介護者の負担も減るんじゃないかと思った
- この発想はなかったですね、確かにその通り。使用回数、対応年数などが非常用に作られているので、日常的に使ってどれくらいもつのかはわからないですか。
モーターが故障してしまったり、パワーアシストが暴走しだして加えられなくなったりしたらどうなるんだろうと思った。便利になることはとてもいいことだと思うが便利にしたらまた次の課題ができたりと物を開発するということは本当に難しくて大変なものなんだなと思った
- 元機器の開発をしていた人間としてはなんだか嬉しく思います。
- ただまぁどれだけいいものを作ったとしても100%、全自動、お任せで買えるものなんていうのは多分ロクなもんじゃない
- なぜかというと、人間が自分の頭で考えなくなる=自分に責任はなくて、そして権利もなくなるから。
半年間都市部で生活をしていました。その場所は急な坂道が多く家に帰るサイ苦労していました。高齢者が歩いたら転んでしまいそうなほどの急な坂道だったので抑速ブレーキや自動減速はとても頼もしいと思いました
- この話で抽象化して思ったのですが、不便だからこそ工夫をする余地が生まれるというか、工夫したくなる。狭いからこそ立体的にしたくなるし、坂道が多いから便利なことを開発したくなる。
- 完全に自動化したり何も考えなくて済むようにすると、こういう面白みはなくなるんだろうなと思います。
彼、私の祖母は足腰がかなり対応で家の中でもなかなか歩くことができず、歩いたとしても何分もかけてゆっくり移動しています。家の中でも使えるコンパクトで多少よりかかっても大丈夫な手をつけやすい人を探しています。おすすめがあれば教えて欲しいです
- 専門家ではないのですが私が自分の祖母に使ってもらうとしたら…
- レッツゴー | 株式会社竹虎 | 医療用品・介護用品・健康用品の販売会社
- くらしサポート歩行車 スムーディ＜室内用＞｜歩行車｜介護用品・設備 | パナソニックのエイジフリー | Panasonic
こういった内容は、AIに具体的なおすすめ商品を教えてもらおうとすると、エラーが出る？
ナブテスコのような製品があれば
- ナプテスコは会社名で商品はコンパルでした。書き方が紛らわしくて申し訳ないです。
技術開発と普及の課題
様々なロボットが紹介されたが、全ての病院施設に普及されないのはなぜか疑問に感じた。ロボットの支援費用があっても自費で払う部分の負担が大きいのが気になった
- 第1回の講義で示したように、資金面、不安面が大きいかと。
- https://eriguchiyu.com/robo-tech/rt01/#i-10
ワルツインというのがどこでも足低圧を計測できるというのでとても便利なものだと思いました。自分が仕事についた時にこのようなものを使うのが普通になっていればいいなと思いました
- なかなか普及しない現状で、あなたにもできることは何か。
- 自分たちが使えなくても「こういうものがあるよ」っていう存在を旗が職場に着いた時、組織に入った時に関係者に紹介すること。
将来の移動支援技術への期待
ここから先移動に関しての技術では自分が悪いけどどうするのではなく歩道も全て立っているだけで勝手に動いて運んでくれるコンベアの名前だったりテレポートの技術ができても面白いと思った。移動や歩行サポートする方法はたくさんあると思うので、これから先をユニークな道具をたくさん作って欲しい
- 個人的には何かしら自分で体を動かすというアクションは少しでも欲しいところではあります。
- それはともかく、これで道具を作って欲しいという声を技術者、エンジニア、開発者に届けることが現場にいる現場で活躍する皆さんの役割だと思っています。
- どちらかというと技術者は、なんか未知の新しい技術とか原理とかを試したくて仕方がない人なので、本当にそれだけの人だと、使う人のことを全く考えない人もいるかもしれないです。