第7回 移動支援

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介護支援ロボットの開発・導入と展望 | 健康長寿ネット

移動支援 概要


屋外

高齢者等の外出をサポートし、荷物等を安全に運搬できるロボット技術を用いた歩行支援機器

屋内

高齢者等の屋内移動や立ち座りをサポートし、特にトイレへの往復やトイレ内での姿勢保持を支援するロボット技術を用いた歩行支援機器

装着

高齢者等の外出をサポートし、転倒予防や歩行等を補充するロボット技術を用いた装着型の移動支援機器「ロボット技術の介護利用における重点分野」

屋外

1. CONPAL(ナブテスコ)

コンパル 抑速ブレーキ付歩行車|ナブテスコ|歩行器・歩行車

抑速ブレーキだからできること

  1. 必要なときだけ作動するので安心・快適
    • 通常歩行時の速度ではブレーキはかからない
    • 転倒につながる急加速時には抑速ブレーキが作動し、速度が上がりすぎるのを抑える
  2. 抑速ブレーキ力の設定が簡単
    • 歩行能力や住環境に合わせて3段階のブレーキ力
      • (強・中・弱)から選択
    • 六角レンチ1本で簡単に設定
  3. 抑速ブレーキ力の再調整が不要
    • 従来の抵抗器付歩行車は、抵抗器がゴムタイヤを押さえつけることで、車輪の転がりを抑制
      • ゴムタイヤが磨耗するとブレーキ力が弱まり、たびたび抵抗力を調整しなおす必要あり
    • 抑速ブレーキはブレーキ部品を車輪に内蔵
      • ブレーキによるゴムタイヤの磨耗がない
      • ブレーキ力を調整しなおす必要がない
      • 左右のブレーキ力の同調も不要
  4. 耐久性・耐摩耗性が強み
    • ブレーキ部品は耐久性・耐摩耗性が高い
    • ランニングコストが大幅に抑えられる
抑速ブレーキ付歩行車コンパル 紹介動画 完全版 ナブテスコ
1:11 | 抑速ブレーキ付歩行車コンパル 紹介動画 完全版 ナブテスコ

関連

遠心クラッチ/ブレーキの仕組み
Centrifugal Technology
1:10 | Centrifugal Technology
抑速ブレーキと抵抗(スローダウン)ブレーキ

http://jyounaniyaku.co.jp/care_news/220516_01/220516_01.pdf

メーカーサイト
モーションコントロール技術を活かして、人々の移動をアシストします。義足や福祉用具の開発・販売はナブテスコの福祉事業推進部。

閑話

釣り道具にも抑速(遠心)ブレーキ
誰でも投げやすく!ベイトリールのブレーキ調節方法(遠心力ブレーキ編)|ブラックバスフィッシングマイスター 加藤貢嗣|釣具のイシグロ |釣り情報サイト

こんなところにも遠心機構(遠心クラッチ)

【偉大なる“発明品”の話】カブの自動遠心クラッチは、カブに何をもたらしたか(後編) | モーサイ

2. ロボットアシストウォーカーRT.2

ロボットアシストウォーカー RT.2|製品紹介|RTワークス
  • 歩行を安全、快適に電動アシスト
  • ブラシレスモータを2基搭載
    • 上り坂でパワーアシスト
    • 下り坂で自動減速を行う
    • 坂道で手を放しても自動でブレーキがかかって止まる
  • 簡単操作
    • ハンドルに手を添えて歩くだけの簡単操作
    • 各種センサが路面の状況、歩く速度、荷物の重さ検知
    • 歩行を安全に導く
  • 主な対象者(ロボットアシストウォーカーRT.2 エキスパートバイブルより)
    • 利用者は歩きたい、家族や周りの関係者も歩いてもらいたいと思ってはいるが、過去に転倒やケガがあり、再発が心配で外出をためらわれている方
      • 人工股関節置換術を受けた後、可動域制限のある中でも早期リハ・早期退院したい方
      • 上り坂や下り坂を歩くのが困難な人
        • 特に下り坂を歩くときに転倒の危険を感じる人
      • パーキンソン病など突進歩行の人
    • 神経系疾病などで歩行器のハンドル・ブレーキ操作が難しい方
      • リウマチなどで手のこわばりがあり、手動ブレーキの操作がうまくできな
      • 頸部脊柱管狭窄症などにより、手のしびれ痛みがあり、ハンドル・ブレーキ操作が難しい方

参考

センサー振り返り

保護中: 第3回 入力(センサー)と人間の感覚

利用の様子
ロボットアシストウォーカー RT 2
4:30 | ロボットアシストウォーカー RT.2
メーカーサイト
注意点
  • 本機の電源が「切」のときやバッテリー残量がないとき、バッテリーパックが本機に挿入されていないときは、絶対に坂道を歩行しない
  • バッテリーから電源が供給されていないと坂道において内蔵ブレーキが効かず、転倒や衝突などによる重大な事故につながる恐れがあります
RT.2デザイナーは意外と有名
  • グッドデザイン賞2017年度受賞
  • プロダクトデザイナー
    • ナカジマミカさん@Design Magica

シャープで「ヘルシオ」のデザインを手がけた方

閑話

ウォーク ⇒ ラン つながりで
Amazon.co.jp: ブレードランナー 最終版 [DVD]
  • ランナーとあるけど、ジョギングやマラソンではない
  • ロボットの先の存在、人造人間レプリカント
  • 反乱したレプリカントとそれを処刑する主人公の物語
  • 見どころは、冒頭の寿司屋(?)シーン
SF映画の金字塔「ブレードランナー」の名台詞の紹介です。誰がなんといおうと、この映画の見どころはココでしょ!?何故か日本語と英語で自然に会話がなりたってるし、店主が自信満々すぎて、主人公は引くし。

3. 非常用階段避難車「キャリダン」

  • 最低1名の人員で、使用できる
    • 2名以上での操作・介助を推奨
  • 操作には訓練を要するが、特別な技術は必要なし
  • 廊下をすばやく移動、階段を安全に降ろすことができる
  • ブレーキシステムにより、階段上でも停止できる
    • 階段でブレーキレバーから手を離しても、その場で停止できる

参考

(1) 非常用階段避難車キャリダン CD-8 – YouTube
非常用階段避難車キャリダン CD-8
4:10 | 下り専用 非常用階段避難車 キャリダン CD-8 【CARRYDUN】
紹介サイト
特長地震や火災などの災害時、エレベータが使えない状況下で、高齢者や障害者など歩行困難者を避難させるために使用します。 ・最低1名の人員で、使用できます。(2名以上での操作.介助を推奨します)  操作には訓練が必要ですが、特別な技術は必要ありません。 ・廊下をすばやく移動、階段を安全に降ろすことができます。 ・デッドマ...

屋内

1. 免荷式リフト POPO

免荷式リフト(POPO)| 株式会社レイマック

特徴

  • Point1 安全
    • 安心POPOと快適ハーネスで不安定な体もしっかり支えます
  • Point2 免荷
    • 体重を分散した快適な免荷で、長時間の歩行ができます
  • Point3 小型
    • 従来の免荷リフトに比べ、コンパクトで、80cm幅のドアが通れます
  • Point4 電動
    • バッテリー駆動でアクチュエーターは、24V 6000Nのパワフル仕様です

仕様

吊り上げ質量100kg
吊り上げ距離590mm~1360mm
操作方法操作パネルボタン、介助者用手元スイッチ
入力電源AC100V-50/60Hz
出力電源DC24V
安全機能緊急停止ボタン、非常降下スイッチ(EMERGENCY)
本体・脚部材質:鉄
本体質量35kg
免荷式リフト(POPO)| 株式会社レイマック

参考

利用の様子(歩行訓練)
免荷式リフトPOPO 導入事例
9:24 | 免荷式リフトPOPO 導入事例 – YouTube
推力[N:ニュートン]って?
【Nとkgの単位の違い】1kgは何N?ニュートン(単位)の換算方法 | SAI blog
電動アクチュエータ(シリンダ)例
メーカー/販売サイト
免荷式歩行リフトPOPO 耐荷重100kg    世界初!サスペンションアームの採用 体重を免荷しながら使用できるコンパクトな歩行器。左右独立懸架のサスペンションで0~40kg免荷の自然な歩行ができ、その上、転倒リスクを大幅に軽減。     REH-100 価格 748,000円(非課税) JANコード:45...

閑話

医療系情報 検索時の注意点
  • 思いがけず、ショッキングなコンテンツが表示される
  • 親切なサイトでは、閲覧前に注意喚起ウィンドウ
  • 研究系、事例系のコンテンツは、PDF内でいきなり表示
    • 真夜中に資料作ってて、寝不足+グロ写真で気分悪く…

2. ロボスネイル OVER

夜中のトイレもご心配なく 豊田・リョーエイが1人で動ける歩行車開発:ニュース:中日BIZナビ

特長

  • ​手すりが迎えに来るから、夜も一人でトイレに行ける
  • 見守りや軽介助が必要な入院患者及び施設利用者の方
    • 自力で歩行し
    • トイレでの排せつ を行えるようになる
  • ​手すりのように安定感のある歩行車
  • 利用者のもとへ迎えに来て、歩行をアシスト
  • 利用者の方が、夜間でも安心して、トイレへ移動できる
①呼び出しと自動走行機能

スマートフォンまたはナースコールでの呼出によって、自動で利用者の元へ迎えに行き、返却時も自動で所定の位置へ戻ることができます。

呼び出し_ロボスネイル.png
②転倒予防機能

転倒時の動きを検知して、自動でブレーキがかかるようになっているため、突進転倒を含め、あらゆる転倒を抑止します。

転倒予防_ロボスネイル.png
③トイレ便座の直上まで移動できる独自構造

歩行車ごと、トイレ便座の直上まで移動ができるため、自力で排せつをすることができます。

Topics②.png
④モニタリング機能

利用者の歩行状況や緊急停止回数を数値化することで、利用者の歩行がどの程度改善されたかが客観的に把握が可能です。

モニタリング_ロボスネイル.png
​▼ 利用イメージ
ロボスネイルOVER_利用手順.png
ロボスネイルOVER
1:36 | ロボスネイルOVER – YouTube

参考

メーカーサイト
RYOEIの製品紹介ページです。ベッド脇まで自走して来て、トイレ便座直上まで電動車椅子や歩行器でアシストします。
ほかの類似機器との違い

閑話

装着型機器が登場、ロボット・部活・犯罪要素あり
『ロボティクス・ノーツ』ドラマCDのキャストコメントが到着 | アニメイトタイムズ
  • ゲーム原作、アニメ化
  • ひとことで言えば、めっちゃいいEDとトラウマシーン
    • トポロジー/いとうかなこ
    • 現実的で痛々しい事故
    • 後半でエグい描写
  • 名作シュタゲ(シュタインズ・ゲート = STEINS;GATE)の後の話
    • これ、知りませんでした!
    • トラウマシーンで食傷気味だったけど、シュタゲ絡みならまた見ようかな

装着

1. リハビリ用足底圧センサー Waltwin(ワルツイン)

【新製品】 リハビリ用 足底圧センサーパラマウントベッド株式会社 | PARAMOUNT BED

特徴

Waltwinは「どこでも計測できる」ことを特徴とするインソール型センサーと、足底圧をリアルタイ ムで表示できるタブレットPCを組み合わせたシステ ム

当該機器を使用した研究も実施されてお り、歩行の特徴が足底圧のデータとして確認できる 。

  • インソールタイプのセンサーで患者の足底圧をタブレットPCにリアルタイム表示。
    • 患者の靴にインソールタイプのセンサーを挿入し、ふくらはぎに中継ボックスを装着するだけで、足底圧をリアルタイムに確認できます。通常は目視できない足底圧の状況が客観的にわかることで、患者への具体的な説明や的確なアプローチが可能になるなど、リハビリテーションを効率的にサポートします。
Waltwin(ワルツイン)使用イメージ
  • タブレットPC内蔵カメラで撮影した動画と足底圧の状況を同期再生。
    • タブレットPCの内蔵カメラで歩行訓練を撮影することで、足底圧データと動画を同期して再生できます。スロー再生や一時停止も可能、患者の動作状況と足底圧状況を正確に把握し、歩行時の課題の抽出や効果的な実施計画策定に役立てることができます。

撮影動画と同期して再生可能
  • 患者ごとの設定やデータ管理が可能。
    • どの部位にどれだけ圧力がかかったときに音を鳴らすかなど、患者ごとの訓練内容に合わせた詳細な設定が可能。記録したデータは時系列などさまざまな形式で表示でき、達成状況や今後の計画作成などに役立てるほか、多職種間での情報共有にも利用できます。
設定値を超えると色が変化したり音がなるなどの設定ができる
さまざまな形式での表示やCSV形式での取出しも可能
  • 準備は簡単。病棟、階段、屋外など場所を選ばず使用可能。
    • センサーは患者の靴に挿入するインソール(中敷き)タイプなので準備は簡単。リハビリテーション室はもちろん、病棟の廊下、階段、スロープ(傾斜面)、屋外などさまざまな場所で使えます。

患者自身の靴に挿入する中敷きタイプのセンサーで準備も簡単

  • 持ち運びに便利な収納バッグ付き
    • センサーやタブレットPCなど必要な一式全てをコンパクトに収納できるバッグが付属します。どこへでも持ち運びが簡単で、訪問リハビリテーションにも利用できます。また、収納バッグはタブレットPCのスタンドとしても使えるよう設計されています
患者自身の靴に挿入する中敷きタイプのセンサーで準備も簡単

*雨天時の屋外では使用しないでください

足圧モニタインソール PiT(ピット / PHYSICAL information THERAPY PiT)※Foot Pressure Measurement Device
3:56 | 足圧モニタインソール PiT (現Waltwin) – YouTube

参考

センサー振り返り
センサー(せんさー)とは? 意味や使い方 - コトバンク 1.ロボットの定義(おさらい) ロボットによる自分の歯ブラシ認識...
メーカーサイト

【新製品】 リハビリ用 足底圧センサーパラマウントベッド株式会社 | PARAMOUNT BED

閑話

製品名やタイトルは英語で検索しておこう

WALTWINS | Facebook

WALTWINS - 「いいね!」10,172件 · 46人が話題にしています - We are dedicated to bringing positive, high energy to our cooking and product review videos!

2. 無動力歩行支援機器ACSIVE(アクシブ)

重力とバネの力で脚の振り出しをアシストする歩行支援機「ACSIVE(アクシブ)」をご紹介します。
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名古屋工業大学 佐野明人教授が10年以上研究・解明してきた「受動歩行」理論に基づいて作られた。

特長

電気やモーターを使わず、バネと振り子の動きが作用し脚の振り出しをアシストします。

  • シンプルな構造で、本体重量も約550g(片脚用)と軽量
  • モーターを使用していないので、歩行中も静か
  • バッテリーを使用していないので、充電不要
  • 簡単装着、2本のベルトで締めるだけ

ACSIVE装着前
0:36 | ACSIVE装着前 – YouTube

ACSIVE装着後
0:32 | ACSIVE装着後 – YouTube

ACSIVEの組み立て方
4:32 | ACSIVEの組み立て方 – YouTube

ACSIVEの装着の仕方
5:34 | ACSIVEの装着の仕方 – YouTube

参考

メーカーサイト
https://www.imasengiken.co.jp/product/acsive/

閑話

トルクレンチとは|総合工具メーカー、TONE株式会社
トルクレンチがないときは
YB125SPのエンジンオイルを、車載工具を使って交換します。車載工具しか手元になく、ドレンボルトが緩められない場合は参考にどうぞ。

3. ロボティックウェア curara(クララ)

自分の足でもう一度歩きたい――
この想いに応える生活動作支援ロボットがロボティックウェアcurara®です。

特長

  • 加齢や事故、病気などによって歩行が難しくなってしまった人のための歩行トレーニングロボット
  • 一般的な歩行アシストロボットとは異なり、curara® は「curara® 自身が利用者に歩行を教えてくれる」という特徴があります
  • 見た目もスリムでスタイリッシュ
  • 圧倒的に軽く、女性でも使いやすいデザイン
  • 簡易版2関節・強化版4関節の2パターンの商品展開により、パワフルな機能を実現
解説動画
歩行アシストロボットcurara(クララ)
7:45 | 歩行アシストロボットcurara(クララ) – YouTube

参考

利用の感想 動画
kさまインタビュー
1:52 | kさまインタビュー – YouTube
メーカーサイト
curara® は、加齢や事故、病気などによって歩行が難しくなってしまった人のための歩行トレーニングロボットです。新しくなったcurara® の特徴や進化をご紹介。また、curara®に使用されている技術「PVCゲル(PVC Gel)」もご紹介。
ニュース記事
軽量になった歩行訓練ロボ「クララ」 衣服感覚で使える – Impress Watch
衣服感覚で使えるロボット技術を主力製品とするAssistMotionは16日、歩行動作を支援するためのアシストスーツ「curara(クララ)」の製品版を発表した。curaraは加齢や事故、病気などによって歩行が難しくなってしまった人のための歩行トレーニングを目的としたロボットで、関節角度センサーと加速度センサーを利用し...

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