介護支援ロボットの開発・導入と展望 | 健康長寿ネット
移動支援 概要
屋外
高齢者等の外出をサポートし、荷物等を安全に運搬できるロボット技術を用いた歩行支援機器
屋内
高齢者等の屋内移動や立ち座りをサポートし、特にトイレへの往復やトイレ内での姿勢保持を支援するロボット技術を用いた歩行支援機器
装着
高齢者等の外出をサポートし、転倒予防や歩行等を補充するロボット技術を用いた装着型の移動支援機器
参考：ロボット技術の介護利用における重点分野
屋外
1. CONPAL(ナブテスコ)
コンパル 抑速ブレーキ付歩行車｜ナブテスコ｜歩行器・歩行車
抑速ブレーキだからできること
- 必要なときだけ作動するので安心・快適
- 通常歩行時の速度ではブレーキはかからない
- 転倒につながる急加速時には抑速ブレーキが作動し、速度が上がりすぎるのを抑える
- 抑速ブレーキ力の設定が簡単
- 歩行能力や住環境に合わせて3段階のブレーキ力
- 六角レンチ1本で簡単に設定
- 抑速ブレーキ力の再調整が不要
- 従来の抵抗器付歩行車は、抵抗器がゴムタイヤを押さえつけることで、車輪の転がりを抑制
- ゴムタイヤが磨耗するとブレーキ力が弱まり、たびたび抵抗力を調整しなおす必要あり
- 抑速ブレーキはブレーキ部品を車輪に内蔵
- ブレーキによるゴムタイヤの磨耗がない
- ブレーキ力を調整しなおす必要がない
- 左右のブレーキ力の同調も不要
- 耐久性・耐摩耗性が強み
- ブレーキ部品は耐久性・耐摩耗性が高い
- ランニングコストが大幅に抑えられる
閑話
釣り道具にも抑速（遠心）ブレーキ
誰でも投げやすく！ベイトリールのブレーキ調節方法(遠心力ブレーキ編)｜ブラックバスフィッシングマイスター 加藤貢嗣｜釣具のイシグロ |釣り情報サイト
こんなところにも遠心機構（遠心クラッチ）
【偉大なる“発明品”の話】カブの自動遠心クラッチは、カブに何をもたらしたか（後編） | モーサイ
2. ロボットアシストウォーカーRT.2
ロボットアシストウォーカー RT.2｜製品紹介｜RTワークス
- 歩行を安全、快適に電動アシスト
- ブラシレスモータを2基搭載
- 上り坂でパワーアシスト
- 下り坂で自動減速
- 坂道で手を放しても自動ブレーキで停止
- 簡単操作
- ハンドルに手を添えて歩くだけ
- 各種センサが路面の状況、歩く速度、荷物の重さ検知
- 歩行を安全に導く
- 主な対象者（ロボットアシストウォーカーRT.2 エキスパートバイブルより）
- 利用者は歩きたい、家族や周りの関係者も歩いてもらいたいと思ってはいるが、過去に転倒やケガがあり、再発が心配で外出をためらわれている方
- 人工股関節置換術を受けた後、可動域制限のある中でも早期リハ・早期退院したい方
- 上り坂や下り坂を歩くのが困難な人
- パーキンソン病など突進歩行の人
- 神経系疾病などで歩行器のハンドル・ブレーキ操作が難しい方
- リウマチなどで手のこわばりがあり、手動ブレーキの操作がうまくできな
- 頸部脊柱管狭窄症などにより、手のしびれ痛みがあり、ハンドル・ブレーキ操作が難しい方
参考
センサー振り返り
保護中: 第３回 入力（センサー）と人間の感覚
利用の様子
4:30 | ロボットアシストウォーカー RT.2
メーカーサイト
注意点
- 本機の電源が「切」のときやバッテリー残量がないとき、バッテリーパックが本機に挿入されていないときは、絶対に坂道を歩行しない
- バッテリーから電源が供給されていないと坂道において内蔵ブレーキが効かず、転倒や衝突などによる重大な事故につながる恐れがあります
RT.2デザイナーは意外と有名
- グッドデザイン賞2017年度受賞
- プロダクトデザイナー
シャープで「ヘルシオ」のデザインを手がけた方
新モデル
ロボットアシストウォーカー RT.3｜製品紹介｜RTワークス
閑話
ウォーク ⇒ ラン つながりで
Amazon.co.jp: ブレードランナー 最終版 [DVD]
- ランナーとあるけど、ジョギングやマラソンではない
- ロボットの先の存在、人造人間レプリカント
- 反乱したレプリカントとそれを処刑する主人公の物語
- 見どころは、冒頭の寿司屋（？）シーン
SF映画の金字塔「ブレードランナー」の名台詞の紹介です。誰がなんといおうと、この映画の見どころはココでしょ！？何故か日本語と英語で自然に会話がなりたってるし、店主が自信満々すぎて、主人公は引くし。
3. 非常用階段避難車「キャリダン」
- 最低1名の人員で、使用できる
- 訓練を要するが、特別な技術は不要
- 廊下をすばやく移動、階段を安全に降ろす
- ブレーキシステムにより、階段上でも停止
- 階段でブレーキレバーから手を離しても、その場で停止できる
参考
(1) 非常用階段避難車キャリダン ＣＤ－８ – YouTube
4:10 | 下り専用 非常用階段避難車 キャリダン CD-8 【CARRYDUN】
紹介サイト
特長地震や火災などの災害時、エレベータが使えない状況下で、高齢者や障害者など歩行困難者を避難させるために使用します。 ・最低1名の人員で、使用できます。（2名以上での操作．介助を推奨します） 操作には訓練が必要ですが、特別な技術は必要ありません。 ・廊下をすばやく移動、階段を安全に降ろすことができます。 ・デッドマ...
屋内
1. 免荷式リフト POPO
免荷式リフト（POPO）｜ 株式会社レイマック
特徴
- 安全：POPOと快適ハーネスで不安定な体もしっかり支え
- 免荷：体重を分散し快適、長時間の歩行ができる
- 小型：従来の免荷リフトよりコンパクト
- 電動：バッテリー駆動
- アクチュエーターは24V 6000Nのパワフル仕様
仕様
| 吊り上げ質量 | 100kg |
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| 吊り上げ距離 | 590mm～1360mm |
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| 操作方法 | 操作パネルボタン、介助者用手元スイッチ |
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| 入力電源 | AC100V-50/60Hz |
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| 出力電源 | DC24V |
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| 安全機能 | 緊急停止ボタン、非常降下スイッチ(EMERGENCY) |
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| 本体・脚部 | 材質：鉄 |
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| 本体質量 | 35kg |
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免荷式リフト（POPO）｜ 株式会社レイマック
参考
利用の様子（歩行訓練）
9:24 | 免荷式リフトPOPO 導入事例 – YouTube
推力［N：ニュートン］って？
【Nとkgの単位の違い】1kgは何N？ニュートン(単位)の換算方法 | SAI blog
電動アクチュエータ（シリンダ）例
Smarter Shopping, Better Living! Aliexpress.com
メーカー／販売サイト
免荷式歩行リフトPOPO 耐荷重100kg 世界初！サスペンションアームの採用 体重を免荷しながら使用できるコンパクトな歩行器。左右独立懸架のサスペンションで0～40kg免荷の自然な歩行ができ、その上、転倒リスクを大幅に軽減。 POPO Li REH-100 価格 898,000円（非課税） J...
閑話
医療系情報 検索時の注意点
- 思いがけず、ショッキングなコンテンツが表示される
- 親切なサイトでは、閲覧前に注意喚起ウィンドウ
- 研究系、事例系のコンテンツは、PDF内でいきなり表示
- 真夜中に資料作ってて、寝不足＋グロ写真で気分悪く…
2. ロボスネイル OVER
夜中のトイレもご心配なく 豊田・リョーエイが1人で動ける歩行車開発：ニュース：中日BIZナビ
特長
- 迎えに来る
- 夜も一人で安心してトイレに行ける
- 見守りや軽介助が必要な入院患者及び施設利用者の方
- 手すりのような安定感
- 歩行をアシスト
①呼び出しと自動走行機能
スマートフォンまたはナースコールでの呼出によって、自動で利用者の元へ迎えに行き、返却時も自動で所定の位置へ戻ることができます。
②転倒予防機能
転倒時の動きを検知して、自動でブレーキがかかるようになっているため、突進転倒を含め、あらゆる転倒を抑止します。
③トイレ便座の直上まで移動できる独自構造
歩行車ごと、トイレ便座の直上まで移動ができるため、自力で排せつをすることができます。
④モニタリング機能
利用者の歩行状況や緊急停止回数を数値化することで、利用者の歩行がどの程度改善されたかが客観的に把握が可能です。
▼ 利用イメージ
1:36 | ロボスネイルOVER – YouTube
参考
メーカーサイト
RYOEIの製品紹介ページです。ベッド脇まで自走して来て、トイレ便座直上まで電動車椅子や歩行器でアシストします。
ほかの類似機器との違い
閑話
装着型機器が登場、ロボット・部活・犯罪要素あり
『ロボティクス・ノーツ』ドラマCDのキャストコメントが到着 | アニメイトタイムズ
- ゲーム原作、アニメ化
- ひとことで言えば、めっちゃいいEDとトラウマシーン
- トポロジー／いとうかなこ
- 現実的で痛々しい事故
- 後半でエグい描写
- 名作シュタゲ（シュタインズ・ゲート = STEINS;GATE）の後の話
- これ、知りませんでした！
- トラウマシーンで食傷気味だったけど、シュタゲ絡みならまた見ようかな
装着
1. リハビリ用足底圧センサー Waltwin（ワルツイン）
【新製品】 リハビリ用 足底圧センサーパラマウントベッド株式会社 | PARAMOUNT BED
特徴
- 「どこでも計測できる」インソール型センサー
- 患者の靴にインソールタイプのセンサーを挿入し、ふくらはぎに中継ボックスを装着するだけ
- 足底圧をリアルタイム表示できるタブレットPC
- 通常は目視できない足底圧の状況が客観的にわかる
- 患者への具体的な説明や的確なアプローチが可能
- 当機器を使用した研究も実施
- タブレットPC内蔵カメラで撮影した動画と足底圧の状況を同期再生
- スロー再生や一時停止も可能
- 患者の動作状況と足底圧状況を正確に把握
- 歩行時の課題の抽出や効果的な実施計画策定に役立てる
撮影動画と同期して再生
- 患者ごとの設定やデータ管理が可能
- どの部位にどれだけ圧力がかかったときに音を鳴らすか
- 記録したデータは時系列などさまざまな形式で表示
- 達成状況や今後の計画作成などに役立てる
- 多職種間での情報共有にも利用
- 準備は簡単
- 病棟、階段、屋外など場所を選ばず使用可能。
- リハビリテーション室、病棟の廊下、階段、スロープ（傾斜面）、屋外など
患者自身の靴に挿入する中敷きタイプのセンサー
- 持ち運びに便利な収納バッグ付き
- センサーやタブレットPCなど必要な一式全てをコンパクトに収納できるバッグ付属
- どこへでも持ち運びが簡単
- タブレットPCのスタンドとしても使える設計
収納バッグの機能
＊雨天時の屋外では使用しないでください
3:56 | 足圧モニタインソール PiT （現Waltwin） – YouTube
参考
センサー振り返り
五感とセンサー©Shogakukan
１．ロボット12345の定義（おさらい）
Aさんのはみがき｜ロボットの基本的なし...
メーカーサイト
【新製品】 リハビリ用 足底圧センサーパラマウントベッド株式会社 | PARAMOUNT BED
閑話
製品名やタイトルは英語で検索しておこう
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2. 無動力歩行支援機器ACSIVE(アクシブ)
重力とバネの力で脚の振り出しをアシストする歩行支援機「ACSIVE（アクシブ）」をご紹介します。
">名古屋工業大学 佐野明人教授が10年以上研究・解明してきた「受動歩行」理論に基づいて作られた。